Réponse rapide
Sans mesure du résultat, une boucle ouverte ne sait pas qu’une charge, un frottement, une tension ou un obstacle a changé. L’erreur s’accumule jusqu’à la fin de la séquence ou jusqu’à l’intervention d’une protection externe.
Comprendre l’écart
La commande suppose relation fixe entre entrée et mouvement. Usure, batterie faible, friction ou objet déplacé rompent cette relation sans produire nécessairement une erreur logicielle.
Voir ce qui dérive
Position finale, force, temps et énergie peuvent sortir des limites. Une butée ou un capteur indépendant peut détecter la conséquence, mais souvent seulement après une partie de l’action.
Réduire la sensibilité
Commande courte, marge, limitation d’énergie et contrôle avant/après diminuent l’exposition. Si la perturbation devient fréquente ou critique, une boucle de retour est étudiée.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST