Réponse rapide
Une boucle ouverte peut convenir si dynamique est connue, sortie difficile à mesurer, latence du capteur nuisible ou erreur bornée. Elle exige essais, marges et surveillance des hypothèses, avec protection indépendante pour les fonctions critiques.
Comparer le besoin
Coût, bruit, délai, observabilité et simplicité sont mis en regard de la précision nécessaire. Une mesure indirecte ou ponctuelle peut suffire si la sortie reste vérifiable.
Établir l’enveloppe
Charge, température, usure, alimentation et perturbations sont testées jusqu’aux limites prévues. Les marges et conditions d’arrêt sont écrites avant de choisir l’architecture.
Avertissement
Avertissement : l’absence de capteur ne rend pas une fonction plus sûre. Toute erreur non détectée doit rester compatible avec l’arrêt, la personne et le matériel.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST