Réponse rapide
Une commande ouverte devient surveillée en ajoutant observations, critères de cohérence, limites de temps et comportement de repli. Un capteur ne ferme pas automatiquement la boucle : la logique de décision doit définir son usage.
Regarder les sorties utiles
Mesure ponctuelle ou continue, état de communication et fraîcheur donnent une vérification partielle. La sortie attendue et ses unités sont définies avant le contrôle.
Déclencher au bon moment
Plage, délai, progression, contact et défaut de capteur sont reliés à un seuil et à une réaction. L’absence d’observation ne vaut pas réussite.
Avertissement
Avertissement : une surveillance trop lente ou trop indirecte peut laisser passer un mouvement dangereux. Les limites et le repli sont validés sur les défauts réalistes.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST