Réponse rapide
Une collision simulée permet de tester géométrie, trajectoire, vitesse, marge et arrêt dans des scénarios reproductibles avant d’exposer le robot, tout en révélant les limites du modèle et des capteurs.
Représenter le risque
Robot, outil, charge, obstacles et volumes de sécurité sont décrits avec repères et tolérances. La dynamique et le temps de réaction sont associés à la géométrie.
Explorer les cas difficiles
Départ décalé, obstacle mobile, erreur de calibration, perte de capteur et arrêt tardif sont injectés. Les collisions évitées et les faux refus sont mesurés.
Comparer au réel
Fixation, jeu, flexion, friction et latence sont confrontés aux essais. La simulation guide la progression mais ne remplace pas le contrôle matériel.
Une collision absente du simulateur n’est pas une preuve d’absence réelle
Un modèle incomplet ou trop optimiste peut laisser passer un contact. Les marges et barrières d’arrêt restent nécessaires lors de l’essai réel.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST