Réponse rapide
Un modèle de collision se calibre par mesures de dimensions, repères, jeu, flexion, outil, charge et dynamique, puis par comparaison de distances et contacts simulés avec des essais instrumentés.
Mesurer les volumes
Liens, câbles, préhenseur et charge sont relevés dans la configuration utilisée. Les tolérances et zones non modélisées sont documentées.
Relier mouvement et effort
Vitesse, accélération, freinage, flexion et retard modifient le contact prédit. Les valeurs sont mesurées sur le montage et la charge réels.
Comparer les distances
Trajectoires proches d’obstacles, contacts contrôlés et arrêts sont rejoués. L’écart détermine marge, seuil et besoin d’un capteur complémentaire.
Un modèle ajusté sur un seul point peut être faux ailleurs
Posture, outil ou température changent la flexion et le jeu. La calibration doit couvrir l’espace de travail pertinent et les cas défavorables.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST