Réponse rapide
Les erreurs de perception s’intègrent à une simulation de collision par bruit, biais, retard, occlusion, faux obstacle, objet manquant et incertitude de pose, puis par l’évaluation des marges et replis.
Reproduire les défauts plausibles
Erreur de distance, mauvaise classe, latence, perte de trame et repère décalé sont injectés selon mesures réelles. Les perturbations corrélées sont conservées.
Relier perception et mouvement
La position estimée modifie trajectoire, vitesse et temps de freinage. Les scénarios testent aussi les faux positifs qui peuvent provoquer arrêt ou détour.
Choisir sur les pires cas
Distance minimale, collision, refus, temps et état de repli sont comparés. Une incertitude non représentée interdit de conclure à la robustesse.
Ajouter du bruit aléatoire ne suffit pas à représenter une perception faillible
Occlusion structurée, biais et erreurs de classification peuvent être plus dangereux qu’un bruit uniforme. Les tests s’appuient sur observations et limites connues.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST