Réponse rapide
Après modification du robot, une simulation de collision reste valable seulement après mise à jour géométrie, charge, dynamique, capteurs, contrôleur et validation sur des essais représentatifs.
Inventorier les changements
Outil, masse, câble, fixation, firmware, capteur, vitesse et limites sont comparés à la configuration validée. Les changements indirects sont inclus.
Recalibrer le modèle
Volumes, repères, jeu, flexion et temps d’arrêt sont remesurés. Les paramètres et versions sont liés à l’artefact de simulation.
Rejouer les scénarios
Cas normaux, limites, défauts, charges et obstacles mobiles sont exécutés puis confrontés au banc. L’ancienne version reste disponible.
Conserver un simulateur inchangé après une modification crée une fausse assurance
Un outil plus long ou un firmware plus lent peut rendre une trajectoire dangereuse. La qualification doit suivre toute modification pertinente.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST