Réponse rapide
Une simulation compare deux trajectoires en appliquant le même robot, obstacles, incertitudes, charge, dynamique et contrôleur, puis en mesurant marge, temps, énergie, confort, risque et capacité d’arrêt.
Geler les conditions
Départ, objectif, gabarit, résolution et perturbations sont identiques. Les différences de planification et de profil temporel sont isolées.
Comparer plusieurs critères
Distance minimale, collisions, erreur de suivi, durée, énergie, accélération, marge et replis sont calculés. Une trajectoire courte n’est pas automatiquement la plus sûre.
Vérifier en essai contrôlé
Les trajectoires retenues sont testées à vitesse réduite avec mesures réelles. Les écarts au modèle peuvent inverser le classement.
Une trajectoire gagnante dans le simulateur peut être fragile au réel
Une petite erreur de calibration ou de retard peut supprimer sa marge. La comparaison conserve incertitude et critères d’arrêt.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST