Réponse rapide
Des mesures corrélées ne doivent pas être fusionnées comme indépendantes : cela sous-estime l’incertitude et donne une confiance excessive. Corrélation, covariance croisée, source commune ou combinaison prudente sont représentées.
Repérer ce qui est partagé
Calibration, bruit, horloge, prétraitement, scène ou modèle peuvent créer une dépendance. Provenance et historique des mesures sont associés à l’estimation.
Conserver la covariance
Covariance croisée, facteur commun ou méthode prudente évitent de compter deux fois la même information. Hypothèse d’indépendance est justifiée ou refusée.
Vérifier l’innovation
Résidu, cohérence, couverture et changement de source révèlent une confiance trop étroite. Le robot augmente marge ou demande une mesure indépendante.
Avertissement
Avertissement : multiplier les capteurs ne rend pas automatiquement l’estimation plus sûre. Une corrélation ignorée peut masquer une erreur commune.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST