Réponse rapide
Un robot réactif évite un obstacle en estimant sa présence et sa distance, en appliquant une priorité d’arrêt ou de contournement, puis en vérifiant que le passage reste libre.
Détecter un obstacle ne suffit pas
La latence, l’occlusion et la distance de freinage peuvent rendre une réaction trop tardive. Testez le pire cas, pas seulement le scénario idéal.
Détecter à temps
La portée, le champ de vue, la latence et les occlusions déterminent la distance réellement disponible pour freiner ou tourner.
Arbitrer les réponses
Arrêt, ralentissement et déviation doivent respecter dynamique, bords, personnes et objectif, avec une règle claire en cas de conflit.
Confirmer le passage
Après la manœuvre, de nouvelles mesures vérifient l’écart à l’obstacle et empêchent la reprise d’une trajectoire devenue dangereuse.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST
- [2] Nav2 obstacle layer and local planning — Open Robotics