Réponse rapide
Une commande prédictive simule l’évolution future sur un horizon, optimise une suite sous contraintes, applique la première commande puis recalcule avec les nouvelles mesures. Sa qualité dépend modèle, temps de calcul et incertitude.
Projeter le système
État, dynamique, actionneurs et perturbations produisent plusieurs états futurs. L’horizon et le pas de temps sont choisis selon vitesse, arrêt et événements utiles.
Choisir sous contraintes
Position, vitesse, effort, énergie, obstacles et zone sont intégrés à la recherche. Seule la première action est engagée avant une nouvelle observation.
Comparer modèle et réel
Erreur de prédiction, délai, solveur et faisabilité sont suivis. Une divergence déclenche ralentissement, replanification ou loi de repli.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST