Réponse rapide
Pour extraire un plan ou un obstacle, on ajuste des surfaces aux points, mesure les écarts et regroupe les régions cohérentes en tenant compte des normales, de la hauteur et du repère robot.
Préparer
Corrigez repère, sol et points aberrants puis choisissez une fenêtre spatiale adaptée. Les seuils dépendent de résolution, pente et incertitude du capteur.
Ajuster
Un modèle robuste sépare plan dominant, surfaces inclinées et points qui s’en écartent. La segmentation regroupe ensuite les obstacles par proximité, normale, hauteur ou continuité.
Décider
Projetez les régions dans la carte et vérifiez leur stabilité entre trames. Conservez une classe inconnue lorsque couverture, mouvement ou résidu ne permettent pas de conclure.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST