Réponse rapide
Le filtrage d’un nuage de points combine seuils physiques, voisinage, densité et modèles de surface pour réduire le bruit tout en conservant les structures dont la taille compte pour la mission.
Avertissement de sécurité
Un filtre trop agressif peut supprimer un obstacle fin tandis qu’un bruit conservé peut fausser la trajectoire. Vérifiez rappel, zones inconnues et marge d’arrêt avant usage.
Caractériser
Mesurez distribution du bruit, portée, densité, réflexions et erreurs de synchronisation. Un seuil unique peut supprimer les petits obstacles ou conserver des retours impossibles.
Filtrer
Utilisez voisinage, statistiques robustes, continuité de surface et limites de distance en séparant sol et objets. Gardez une marge pour les points isolés mais cohérents avec un obstacle.
Valider
Comparez rappel d’obstacles, faux positifs, latence et volume restant sur scènes variées. Une zone mal observée devient inconnue et doit réduire vitesse ou déclencher un arrêt.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST