Réponse rapide
Pour aligner deux nuages de points, on estime une transformation entre leurs repères à partir de correspondances ou de descripteurs, puis on la vérifie sur des points indépendants.
Préparer
Retirez aberrations, homogénéisez unités et repères et choisissez une résolution compatible. Une différence de temps ou de mouvement peut rendre les nuages incompatibles.
Estimer
Initialisez avec odométrie, marqueurs ou descripteurs, puis affinez rotation et translation par appariement robuste. Écartez les correspondances ambiguës et les zones dynamiques.
Contrôler
Mesurez résidus, couverture, recouvrement et sensibilité aux points retirés sur un jeu indépendant. Refusez l’alignement si l’incertitude dépasse la tolérance de la tâche.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST