Comment reconnaître une saturation d’actionneur dans une boucle de commande ?

Reconnaître la limite physique

Commande écrêtée, erreur qui persiste et indicateur de limite permettent de distinguer saturation et simple mauvais réglage.

Un bras veut accélérer avec une charge lourde

Le courant reste au maximum tandis que l’erreur augmente ; le système réduit la vitesse ou signale qu’il ne peut pas suivre.

Ignorer la saturation abîme le réglage

L’intégrale peut continuer à s’accumuler et provoquer un dépassement quand l’actionneur se libère. Anti-windup et repli sont nécessaires.

Sources et références

1. [1] Actuator saturation and PID control — University of Michigan

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