Comment identifier un modèle entrée-sortie d’un actionneur robotique ?

Observer la réponse réelle

Une consigne de vitesse, une charge et la vitesse mesurée fournissent les couples entrée-sortie à analyser.

Caractériser un moteur de roue

Le banc varie tension et charge, enregistre vitesse et délai, puis compare la prédiction à de nouveaux essais.

Un modèle appris sur un seul cas trompe

Plage, excitation, bruit, séparation des essais et erreur résiduelle doivent être documentés.

Sources et références

1. [1] Human-robot interaction — NIST

Questions liées

• Qu’est-ce qu’un modèle entrée-sortie pour un robot ?
• Quelle différence entre un modèle entrée-sortie et un modèle d’état d’un robot ?
• Pourquoi un modèle entrée-sortie peut-il changer avec la charge d’un robot ?
• Comment détecter qu’un modèle entrée-sortie n’est plus valable ?

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