Réponse rapide
Simuler les contacts d’un manipulateur demande géométrie, masses, inerties, articulations, surfaces et lois de contact, avec un pas de temps adapté. Collision interdite, contact utile et pénétration numérique sont distingués.
Décrire la mécanique
Outil, charge, jeu, rigidité, friction et déformation influencent l’effort. Simplifications et repères sont documentés pour éviter une géométrie trop idéale.
Choisir une résolution crédible
Pas de temps, solveur, restitution et tolérance déterminent pénétration et stabilité. Plusieurs paramètres sont comparés lorsque la force simulée est sensible au modèle.
Confronter avec prudence
Essai lent, charge réduite, capteur d’effort et arrêt indépendant vérifient la prédiction. Une collision simulée écartée ne dispense pas d’un contrôle sur le robot.
Avertissement
Avertissement : friction, jeu et déformation peuvent changer fortement l’effort réel. La simulation ne doit pas autoriser seule un contact avec personne ou matériel fragile.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST