Réponse rapide
Une simulation physique approxime gravité, contacts, collisions et dynamique afin d’explorer un mouvement avant l’exécution réelle. Elle réduit le risque, mais dépend du modèle, des paramètres et de la fidélité des contacts.
Représenter le système
Géométrie, masses, inerties, articulations, friction et actionneurs sont paramétrés avec leur niveau d’incertitude. Une simplification utile est annoncée au lieu d’être présentée comme une mesure.
Tester des scénarios
Trajectoire, charge, collision, panne et commande sont rejouées sans endommager le robot. Les résultats comparent positions, efforts, temps et marges aux critères de mission.
Préparer le réel
Résolution, pas de temps, contacts et latence peuvent changer le comportement. Les essais matériels restent nécessaires pour confirmer sécurité, bruit, échauffement et tolérances.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems Technology Roadmaps — NASA
- [2] ISO 8373:2021 — Robotics — Vocabulary — ISO
- [3] NASA Systems Engineering Handbook — NASA