Réponse rapide
Un jumeau numérique suit l’état courant par télémétrie horodatée, estimation de pose, événements, version de modèle et gestion explicite des mesures périmées.
Avertissement de sécurité
Un état numérique périmé peut autoriser une commande dangereuse. Affichez âge et divergence et suspendez l’usage critique sans télémétrie fiable.
Synchroniser
Alignez horloges, repères, séquences, latence et fréquence et associez chaque valeur à sa source et son âge.
Mettre à jour
Fusionnez mesures, commandes, pannes et modifications d’environnement et marquez les variables estimées, inconnues ou contradictoires.
Réagir
Réduisez confiance, demandez observation ou arrêtez si l’écart modèle-réel dépasse marge et ne rejouez pas un état obsolète.
Sources et références
- [1] ROS 2 documentation — Open Robotics