Réponse rapide
La simulation matérielle dans la boucle relie un contrôleur réel à une plante ou un environnement simulé pour observer interfaces, délais, valeurs limites et réactions sans mobiliser immédiatement le robot complet.
Définir la frontière réelle
Contrôleur, entrées-sorties, horloges, réseau et sécurité sont matériels ; dynamique, capteurs ou environnement sont simulés selon la question. Chaque substitution est documentée.
Éprouver les contraintes temporelles
Latence, jitter, fréquence, saturation et perte de message sont mesurés dans la boucle. Les scénarios difficiles peuvent être répétés sans exposer la machine.
Préparer le passage au réel
Interfaces et protections validées sont rejouées avec banc puis robot. Les différences de modèle, charge, bruit et énergie restent à vérifier.
Avertissement
Avertissement : la simulation matérielle ne prouve que les phénomènes représentés. Une fonction absente du modèle ne peut pas être déclarée sûre par ce seul essai.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST