Comment fonctionne un correcteur PID sur un robot ?

Trois regards sur l’erreur

Le terme proportionnel réagit à l’écart, l’intégral corrige une erreur persistante et le dérivé anticipe une variation.

Stabiliser la température d’un moteur

Le contrôleur augmente le refroidissement si la température dépasse la consigne, puis réduit l’action quand elle revient.

Un PID mal réglé oscille

Bruit, saturation, intégrale qui s’accumule et fréquence d’échantillonnage exigent réglage et protections.

Sources et références

1. [1] Actuator saturation and PID control — University of Michigan

Questions liées

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