Réponse rapide
Après un blocage, le robot confirme obstacle et état, invalide le segment concerné, cherche une alternative avec marge et revient en lieu sûr si aucun passage n’est prouvé.
Constater
Comparez carte, capteurs, pose et progression et distinguez obstacle, panne et glissement. Ne réutilisez pas une route dont l’accès est devenu inconnu.
Recalculer
Mettez à jour coût, zones interdites, énergie et distance de retour puis cherchez plusieurs options. Conservez les contraintes de mission et d’arrêt.
Décider
Choisissez détour, attente, demande d’aide ou repli selon risque et ressources. Testez le nouveau segment à faible vitesse avant de reprendre cadence nominale.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST