Réponse rapide
La navigation réactive choisit localement vitesse et direction selon capteurs actuels ; la navigation planifiée calcule une route sur carte ou modèle, puis doit encore être corrigée localement.
Réactive
Elle répond vite aux obstacles et changements sans dépendre d’une carte complète, mais peut osciller, se bloquer ou manquer une structure globale.
Planifiée
Elle optimise objectif, coût, énergie et contraintes sur un horizon, mais dépend fraîcheur de carte, localisation et modèle de déplacement.
Combiner
Le global fournit corridor et destination ; le local vérifie collision, dynamique, obstacle et arrêt. Une divergence impose replanification ou ralentissement.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST