Réponse rapide
La vision tridimensionnelle fournit une structure ou une profondeur de la scène afin que le robot estime formes, distances, volumes et relations spatiales pour agir.
Une profondeur dense peut rester incertaine
Surface absorbante, reflet, occlusion, portée et texture affectent la mesure. La planification doit utiliser qualité et marge, pas seulement la carte 3D.
Choisir la source
Stéréo, temps de vol, lumière structurée ou lidar offrent des compromis différents entre portée, précision et vitesse.
Relier les repères
Calibration, synchronisation et transformation placent points et surfaces dans le repère du robot.
Exploiter la structure
Détection de collision, prise, navigation et inspection utilisent profondeur, normales et incertitude adaptées à la tâche.
Sources et références
- [1] Camera calibration and 3D reconstruction — OpenCV