Réponse rapide
Une commande stable combine trajectoire réalisable, boucle de position ou d’effort, mesure fiable et réglages adaptés à charge et rigidité. Gains, limites et perturbations sont testés progressivement.
Partir d’un mouvement admissible
Position, vitesse, accélération, couple et jerk respectent mécanique et outil. Une consigne impossible ne doit pas être corrigée par un gain plus élevé.
Observer la réponse
Erreur, dépassement, oscillation, bruit, délai, jeu et résonance sont mesurés avec charge réelle. Gains et filtres sont ajustés dans une enveloppe bornée.
Prévoir la perturbation
Changement de charge, capteur absent, saturation et obstacle déclenchent réduction, maintien ou arrêt. Le réglage ne dépend pas d’une hypothèse cachée.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST