Réponse rapide
Un actionneur fournit la force ou le couple qui fait bouger une partie du robot à partir d’une source d’énergie et d’une commande. Il travaille avec transmission, capteurs, structure et contrôleur pour atteindre une position, une vitesse ou un effort. Ses limites déterminent aussi les états sûrs et la maintenance.
Relier énergie et mouvement
Moteur ou vérin, électronique, réducteur, articulation, capteur et alimentation sont décrits ensemble. Couple, course, vitesse, précision, température et freinage sont bornés. Le contrôleur vérifie que la consigne reste compatible avec la mécanique.
Observer la réponse sous charge
Essais de démarrage, maintien, inversion, blocage et arrêt mesurent mouvement, courant, effort et chaleur. Une incohérence entre commande et résultat limite l’action. Les événements et la cause du repli sont journalisés.
Ne pas isoler l’actionneur du risque
Une articulation peut rester dangereuse avec un moteur débranché à cause de gravité, ressort ou charge. Frein, butée, protection et arrêt sont évalués dans l’ensemble. Le couple nominal ne décrit pas chaque situation.
Sources et références
- [1] NASA Systems Engineering Handbook — NASA