Réponse rapide
Un moteur commandé en position cherche à atteindre une position mesurée, tandis qu’un moteur commandé en couple régule l’effort ou le courant associé au couple, sans imposer directement une position finale. La distinction se vérifie dans la boucle, les capteurs, les saturations et le comportement au contact. Les deux modes peuvent être combinés avec des limites de sécurité.
Comparer objectif et retour de boucle
En position, erreur angulaire, vitesse et gains déterminent la réponse ; en couple, courant, effort mesuré et compensation de charge dominent. Les interfaces indiquent mode actif, unités, limites et transitions. Une transmission peut modifier la relation entre moteur et sortie.
Tester contact et changement de mode
Banc mesure suivi, rigidité, effort, dépassement et température à vide puis sous charge. Passage position-couple et perte de capteur sont exercés à différentes vitesses. Le robot adopte une consigne bornée pendant la transition.
Ne pas déduire le mode du nom du pilote
Un réglage appelé force peut rester une boucle de position avec compensation. La documentation et la mesure courant-effort doivent confirmer le comportement. En contact humain, les limites et l’arrêt restent prioritaires.