Réponse rapide
Le couple et l’effort se mesurent par capteur dédié, courant étalonné, pression, déformation ou estimation dynamique. Chaque méthode possède bande passante, dérive, élasticité et incertitude propres.
Choisir la grandeur observable
Capteur d’axe, de poignet, cellule, courant ou pression est placé selon la force à connaître. Repère, signe, plage et fréquence sont documentés.
Séparer les contributions
Charge utile, inertie, gravité, friction, câble et choc influencent la valeur. Référence étalonnée et essais statiques puis dynamiques permettent de distinguer ces effets.
Tester les régimes
Vide, charge, vitesse, température, contact et transitoire sont comparés entre méthodes. L’incertitude et la saturation restent visibles dans la commande.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST