Réponse rapide
Perception, localisation, planification et commande se relient par un état horodaté : les capteurs décrivent le monde, la localisation estime la pose, la planification choisit un mouvement, et la commande le vérifie.
Synchroniser les informations
Repères, timestamps, incertitude et fraîcheur accompagnent les messages. Une donnée trop ancienne ou contradictoire diminue la marge de mouvement.
Séparer les horizons
Mission, route, trajectoire et boucle d’axe ont des fréquences et responsabilités distinctes. Le contrôleur peut refuser un plan irréalisable.
Revenir au réel
Erreur, collision possible, contact et état des ressources mettent à jour localisation et plan. Le robot ralentit, replanifie ou s’arrête si la scène diverge.
Sources et références
- [1] Nodes — ROS 2 documentation