Réponse rapide
Les paramètres robotiques doivent être regroupés par fonction, typés, versionnés, validés au démarrage, liés à la configuration matérielle et modifiables selon des permissions et une procédure de retour.
Séparer les niveaux
Paramètres de sécurité, calibration, modèle, mission et affichage n’ont ni la même criticité ni le même propriétaire. Les valeurs effectives sont lisibles et horodatées.
Refuser l’incohérent
Plages, unités, dépendances et compatibilité avec l’outil ou capteur sont vérifiées avant activation. Une valeur absente ou ambiguë laisse le système inactif.
Conserver le retour
Version, source, changement et résultat sont tracés. Les réglages critiques ne sont modifiés qu’après essai et peuvent être restaurés.
Un fichier de configuration n’est pas une barrière de sécurité
Une valeur erronée peut dépasser une limite si aucune protection indépendante ne l’impose. Le contrôleur et le matériel doivent borner les paramètres réellement utilisés.
Sources et références
- [1] Passing ROS arguments to nodes — ROS 2 — Open Robotics