Réponse rapide
On réduit la dérive d’une unité inertielle en estimant ses biais, en limitant les vibrations, en synchronisant les données et en fusionnant l’inertiel avec des références externes.
Filtrer ne recrée pas une référence absolue
Un filtre peut lisser une dérive sans la supprimer. Surveillez l’incertitude et prévoyez une observation externe ou une réinitialisation.
Stabiliser la mesure
Fixation rigide, isolation adaptée, alimentation propre et plage de mesure suffisante réduisent les erreurs injectées.
Estimer les biais en ligne
Arrêts, contraintes cinématiques ou observations externes servent à mettre à jour les biais lorsque le modèle le permet.
Fusionner avec discernement
Odométrie, vision, GNSS ou magnétomètre apportent des corrections, mais leurs anomalies doivent être détectées avant fusion.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST