Réponse rapide
Sécuriser un robot proche d’une singularité exige de limiter vitesse et effort, surveiller conditionnement et saturation, prévoir une posture de repli et empêcher une commande ancienne de poursuivre.
La proximité d’une singularité réduit la marge
Limitez vitesse, effort et énergie et vérifiez que l’arrêt ne laisse pas l’outil ou la charge dans une position dangereuse.
Réduire l’exposition
Ralentissement, zone interdite, orientation alternative et charge réduite laissent davantage de temps pour corriger ou arrêter.
Surveiller le contrôleur
Commande articulaire, couple, température, erreur et confiance sont vérifiés à chaque cycle avant de continuer.
Tester le repli
Changement de mode, arrêt et reprise sont démontrés sur banc puis à faible énergie dans la configuration réelle.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST