Réponse rapide
Un robot sous-marin évite un obstacle en le détectant avec sonar, caméra ou contact, en estimant sa géométrie et sa vitesse relative, puis en replanifiant avec une marge de profondeur et de distance.
Le sonar peut se tromper
Ombres, réflexions et turbidité masquent ou déplacent un obstacle estimé. Gardez une distance et confirmez avec plusieurs observations.
Détecter dans le volume
Le sonar révèle une forme avant la caméra mais comporte ambiguïtés, ombres et réflexions qui doivent être prises en compte.
Choisir une déviation
Le plan tient compte courant, profondeur minimale, câble, fond, surface et capacité de freinage avant de tourner.
Confirmer le passage
Après la manœuvre, de nouvelles mesures vérifient que l’obstacle et le risque de collision sont réellement écartés.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST