Réponse rapide
Choisir une représentation dépend de la tâche, échelle, dynamique, capteurs, calcul, précision, mémoire, incertitude, mise à jour et conséquences d’une erreur.
La représentation doit servir la tâche
Un modèle détaillé mais lent ou incertain peut être moins sûr qu’une représentation plus simple avec repli et validation locale.
Partir de l’action
Navigation, saisie, inspection, dialogue et planification demandent géométrie, sémantique, temporalité et résolution différentes.
Comparer les contraintes
Évaluez portée, fréquence, stockage, latence, énergie, repères, couverture et capacité de repli.
Valider sur le terrain
Mesurez couverture, erreur, mise à jour, inconnus, obstacles mobiles et décisions produites avec la représentation choisie.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST