Réponse rapide
Une représentation de l’environnement encode géométrie, objets, lieux, obstacles, surfaces, dynamique, sémantique et incertitude dans un ou plusieurs repères exploitables par le robot.
Une carte est une hypothèse datée
Objets mobiles, occlusions et repères erronés peuvent rendre une représentation dangereuse. Transportez âge, confiance et couverture.
Choisir les informations
Carte, nuage, grille, objets, zones, propriétés et historique répondent à des tâches de navigation, manipulation ou dialogue.
Relier les repères
Transformations, temps, résolution, portée et couverture rendent la représentation cohérente avec capteurs et robot.
Prévoir l’évolution
Âge, confiance, obstacles mobiles, zones inconnues et repli doivent accompagner chaque élément utilisé pour agir.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST