Réponse rapide
Pour mettre à jour une représentation avec des obstacles mobiles, le robot horodate observations, suit objets, expire les données anciennes et sépare statique, dynamique et prédiction.
Un obstacle mobile rend la carte périmée
Expire les pistes, prédit avec marge et replanifie sur divergence. Ne réutilisez pas une position ancienne comme libre.
Détecter le changement
Comparez nouvelles mesures, carte et modèle pour repérer déplacement, apparition, disparition, occlusion ou erreur de localisation.
Maintenir les pistes
Identité, vitesse, trajectoire, confiance, durée de vie et association gèrent mouvements et réapparitions.
Planifier avec prudence
Prévoir marge, visibilité, freinage et comportement imprévisible et replanifier quand piste ou prédiction devient incertaine.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST