Réponse rapide
Représenter l’incertitude d’une carte robotique consiste à associer confiance, variance, âge, provenance, couverture et hypothèses aux cellules, objets, poses ou relations.
Une cellule vide peut être une mesure absente
Distinguez espace libre, inconnu et capteur masqué. Réduisez vitesse ou arrêtez lorsque couverture et confiance sont insuffisantes.
Transporter la qualité
Chaque mesure indique erreur, repère, temps, résolution, source et conditions qui limitent son usage.
Propager l’incertitude
Fusion, déplacement, interpolation et planification mettent à jour marges et confiance au lieu de figer une valeur certaine.
Agir avec marge
Le robot ralentit, observe, contourne ou s’arrête lorsque carte et réalité divergent ou que couverture devient insuffisante.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST