Réponse rapide
La préhension par aspiration utilise une différence de pression entre une ventouse et l’air ambiant pour créer une force normale qui maintient l’objet, à condition que l’étanchéité et la surface conviennent.
Créer le vide
Pompe, éjecteur, ventouse, tuyaux et clapets forment le circuit. Débit, volume et temps d’évacuation déterminent la réponse lors de la prise.
Obtenir l’étanchéité
Surface plane, propre et assez rigide favorise le contact. Texture, porosité, courbure, poussière ou température peuvent réduire le vide disponible.
Confirmer la tenue
Pression, débit, présence et position sont suivis avant levage. Une perte de vide déclenche maintien, dépôt ou arrêt selon la charge.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST