Réponse rapide
Avec des obstacles mobiles, le robot combine prédiction courte, marge temporelle, replanification fréquente et limitation de vitesse. Il traite une prédiction incertaine comme une zone à risque plutôt que comme une trajectoire certaine.
Suivre les mouvements
Détections, vitesse et direction sont estimées avec leur incertitude. Les objets sont associés dans le temps pour éviter de confondre disparition d’une mesure et disparition de l’obstacle.
Réserver une marge
La route est vérifiée dans un horizon où l’obstacle peut se déplacer. La marge augmente avec incertitude, vitesse relative et conséquences d’une collision.
Prévoir l’arrêt
Si la prédiction devient incohérente, le robot ralentit, s’immobilise ou revient vers une zone sûre. La mission ne reprend qu’après observation suffisante.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST