Réponse rapide
Un nuage de points fournit coordonnées 3D parfois irrégulières et attributs variés ; une image de profondeur organise une distance par pixel dans un champ et une résolution définis.
Point de vigilance
Nuage et profondeur ont trous, distorsion et limites différents. Vérifiez calibration, résolution et incertitude avant de les substituer.
Comparer les structures
Le nuage décrit surfaces et densité variable ; l’image facilite voisinage et traitement 2D mais peut contenir trous et ambiguïtés.
Relier les repères
Les deux exigent calibration, pose, timestamp, portée, incertitude et conversion correcte dans le repère robot.
Choisir le format
Utilisez résolution, champ, calcul, mémoire et besoin de géométrie ou texture pour choisir ou fusionner les représentations.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST