Réponse rapide
Si la carte d’un niveau est indisponible, le robot n’y planifie pas comme si elle était libre : il attend, récupère une version validée, utilise observation locale bornée ou revient en sécurité.
Point de vigilance
Une carte indisponible n’est pas un espace libre. Attendez, récupérez une version validée ou revenez plutôt que d’explorer sans borne.
Qualifier l’absence
Distinguez carte manquante, version incompatible, liaison perdue, repère absent et niveau réellement inaccessible.
Limiter l’exploration
Une carte locale fraîche peut permettre mouvement court à vitesse réduite, mais sans traverser zone inconnue ou accéder à un bord.
Restaurer le service
Vérifiez source, version, transformation, couverture et accès puis replanifiez et journalisez la décision avant de reprendre.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST