Quelle différence entre une morphologie fixe et reconfigurable pour un robot ?
Réponse rapide
Une morphologie fixe privilégie simplicité, rigidité et répétabilité ; une morphologie reconfigurable change forme ou connexion pour adapter portée, stabilité, gabarit ou tâche au prix de complexité.
Point de vigilance
Une reconfiguration ajoute états intermédiaires et défauts de verrouillage. Confirmez configuration, charge et protection avant de reprendre le mouvement.
Comparer l’adaptation
La reconfiguration peut franchir plusieurs environnements mais ajoute mécanismes, états intermédiaires, énergie, jeu et défauts de verrouillage.
Définir les transitions
Vérifiez que charge, personne, outil et sol sont sûrs pendant changement et que la nouvelle configuration est confirmée.
Choisir le domaine
Évaluez fréquence de changement, maintenance, transport, fabrication et preuve de sécurité avant de privilégier la flexibilité.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST