Réponse rapide
Le filtrage atténue les variations d’un signal ; la fusion temporelle combine aussi modèle d’évolution et éventuellement plusieurs sources pour estimer un état. Le choix dépend du mouvement et de l’incertitude.
Réduire le bruit
Un filtre lisse, retarde ou rejette des variations selon fréquence et seuil. Il ne crée pas d’information nouvelle sur l’état du robot.
Utiliser la dynamique
La fusion prédit, compare et corrige avec capteurs, modèle, repères et horloges. Mesure, prédiction et âge restent séparés.
Choisir avec la tâche
Latence, mouvement, capteur manquant et risque déterminent le traitement. Un lissage trop fort peut retarder une réaction importante.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST