Réponse rapide
Valider une fusion temporelle rejoue mouvements et événements avec décalages, pertes, dérive, messages tardifs et changements de fréquence. État, latence, erreur et repli sont mesurés avant commande réelle.
Séparer réglage et évaluation
Scénarios de temps, données, horloges et seuils sont préparés avec une référence indépendante. Configuration, versions et repères sont figés.
Injecter les défauts temporels
Offset, dérive, jitter, perte, réordonnancement, délai et fréquence variable sont combinés avec mouvements rapides. Les protections et seuils de fraîcheur sont observés.
Relier au robot par étapes
Simulation, banc, énergie réduite puis essais réels vérifient budgets et repli. La commande reste déconnectée tant que comportement hors temps n’est pas accepté.
Avertissement
Avertissement : une fusion correcte au nominal peut devenir dangereuse avec une horloge ou file dégradée. Les défauts temporels doivent être testés explicitement.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST