Réponse rapide
La fusion temporelle combine observations successives avec un modèle d’évolution pour estimer l’état courant malgré bruit, mesures manquantes ou délais. Elle conserve âge et incertitude de l’état.
Associer les instants
Chaque mesure porte timestamp, source, repère et qualité. Les observations anciennes sont distinguées de celles prises dans l’état actuel.
Propager entre mesures
Vitesse, dynamique, bruit et intervalle mettent à jour l’estimation pendant les silences. Une absence de donnée élargit l’incertitude plutôt que de produire une certitude.
Relier au robot
Planification et commande utilisent état daté, marge et mode de repli. Une mesure trop ancienne déclenche ralentissement, observation ou arrêt selon le risque.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST