Réponse rapide
Une fusion de perception se valide sur données synchronisées et essais réels couvrant occlusions, pertes, retards, conflits et variations de scène, avec mesures d’erreur, latence, confiance et repli.
Fixer une référence
Vérité terrain, repères, scénarios et versions des capteurs sont définis. Les ensembles de réglage et d’évaluation restent séparés.
Mesurer la fusion
Erreur de détection ou de pose, faux positifs, couverture, latence, stabilité et calibration de confiance sont calculés par condition.
Prouver le mode sûr
Capteur muet, désalignement, horloge et mesure aberrante sont injectés. Le système doit limiter ou arrêter si aucune perception fiable ne subsiste.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST