Réponse rapide
La fusion de perception combine des observations de capteurs ou de modèles pour construire une représentation plus complète de l’environnement et de l’état du robot, avec une confiance et une provenance explicites.
Associer les observations
Caméra, lidar, inertiel, contact ou carte décrivent des aspects différents. Chaque mesure conserve instant, repère, qualité et zone couverte.
Construire une hypothèse
Le système rapproche détections, objets et surfaces en tenant compte des recouvrements et incertitudes. Une information absente ne devient pas une certitude négative.
Relier à la décision
Navigation, manipulation ou sécurité utilisent la représentation fusionnée. Une incohérence déclenche rejet, observation complémentaire ou repli.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST