Quelle différence entre cinématique et dynamique d’un robot ?
Réponse rapide
La cinématique décrit positions, orientations, vitesses et accélérations sans expliquer leurs causes ; la dynamique relie ces mouvements aux forces, couples, inerties, gravité et contacts. Une trajectoire cinématique peut donc alimenter un calcul dynamique ou un contrôleur d’effort.
Distinguer les questions
Cinématique répond où et comment le robot bouge ; dynamique ajoute avec quels efforts et quelle charge. Les repères et degrés de liberté peuvent être communs.
Utiliser les modèles ensemble
Trajectoire, vitesse et accélération issues de cinématique servent à calculer couples, puissance et réactions nécessaires au mouvement.
Choisir le niveau de détail
Modèle dynamique détaillé coûte calcul, paramètres et identification. Simplification est acceptable seulement si erreur et domaine restent compatibles avec la mission.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST