Qu’est-ce que la dynamique mécanique d’un robot ?
Mise à jour29 août 2026
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Réponse rapide
La dynamique mécanique d’un robot décrit les relations entre mouvements, forces, couples, masses et inerties du robot et de son environnement. Elle complète la cinématique en expliquant quels efforts produisent accélération, maintien, contact ou opposition au mouvement.
Relier mouvement et effort
Chaque degré de liberté est décrit avec masse, inertie, gravité, frottement, actionneur et interactions. Les repères, unités et hypothèses sont explicités.
Modéliser la configuration
Équations réunissent paramètres mécaniques et commandes pour prédire accélérations, couples et réactions. Charge, outil et contact modifient le modèle.
Confronter le modèle
Jeu, flexion, frottement variable et montage réel peuvent écarter comportement de l’idéal. Mesures et marges accompagnent toute commande fondée sur le modèle.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST