Réponse rapide
La robustesse d’un planificateur de route se teste sous obstacles, cartes périmées, météo, glissement, congestion, pertes de capteur, retards et changements d’objectif.
Avertissement de sécurité
Une route robuste en laboratoire peut échouer avec météo, glissement ou carte périmée. Validez les pires cas sur matériel représentatif avant déploiement.
Préparer
Définissez scènes, vérité terrain, versions, vitesses, charges, pannes et critères de sécurité et incluez les pires cas plausibles.
Mesurer
Évaluez réussite, temps, énergie, distance minimale, blocage, faux libres, replanification, latence et intervention par condition.
Transférer
Rejouez puis essayez banc et robot sur routes représentatives avec supervision. Réduisez le domaine lorsque les marges ou le repli ne tiennent pas.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST